Din motive alimentare, sau atras de prețul ridicat al mărgeanului, al mărgăritarelor, al bureților sau al chihlimbarului, sau din dorința de a recupera încărcături scufundate, omul a căutat încă din Antichitate să pătrundă sub mare. În Imperiul Roman, exista breasla urinatorilor: scafandri profesioniști specializați în recuperarea încărcăturii epavelor scufundate la mai puțin de 10 m adâncime. Aceștia se scufundau din bărci manevrate de ucenicii lor, goi, lestați cu pietroaie (care se mai găsesc și acum acolo unde au muncit), și legau obiectele de recuperat (în general amfore) cu parâme pe care ucenicii lor le trăgeau sus.
Cele mai vechi relatări despre scufundarea omului în mare cu unelte anume concepute pentru aceasta, se găsesc în epizodul din epopeea lui Alexandru cel Mare, conform căruia acesta s-a scufundat câtva timp sub apă într-un cheson de scufundare din lemn numit Colympha (în unele traduceri este scris “butoi”) prevăzut cu hublouri de cristal prin care a observat viata submarină; aceste chesoane fiind construite, cu trei veacuri înaintea erei noastre, pentru lucrările portuare și pentru ranfluare. În Imperiul Bizantin, apoi în Marea Britanie și Olanda, apar încă din Evul Mediu, pe lângă chesoane, primele costume de scafandru din piele, cu plumbi la glezne și tub de respirat; acestea permiteau lucrări la cel mult 2,5 m adâncime și în apă limpede, în lipsa aerului comprimat și a ochelarilor de înot.
Abia în secolul XIX apar ochelarii de înot, folosiți de scafandrii goi culegători de bureți sau de stridii perliere, în apele calde, și costumele de scafandri grei, din cauciuc, cu cizme de plumb și căști, care erau alimentați cu aer comprimat de la suprafață, mulțumită unui compresor sau pompă (primele erau învârtite cu mâna). Ulterior inginerii francezi Rouquayrol și Denayrouze inventează detentorul, care menține presiunea aerului comprimat după adâncime.
Scafandrii autonomi, care respiră mulțumită unei butelii de aer comprimat al cărui robinet și-l reglau manual, apar în marina militară italiană în 1918: prima lor misiune, reușită, este distrugerea crucișătorului amiral austro-ungar Viribus Unitis în portul Trieste (distrugere din păcate inutilă, dat fiind că erau ultimele zile ale războiului și că echipajul croat depusese armele și intenționa să predea nava). Ulterior, după 1935, se dezvoltă și scafandreria autonomă civilă, cu pionieri precum Hans Hass în Germania, Philippe Tailliez și Jacques Yves Cousteau în Franța. Primul realizează, în culori, cel dintâi film submarin în 1939, în Marea Caraibilor; ultimii doi, în 1942, la Toulon, realizează al doilea film submarin (alb și negru) și inventează, cu inginerul Émile Gagnan, cel dintâi detendor adaptat buteliilor pentru acafandri autonomi.
În decursul celui de-al doilea război mondial, scafandreria autonomă militară cunoaște o dezvoltare rapidă, iar după 1945, în S.U.A. și în Europa occidentală, scufundarea autonomă civilă devine un sport și o distracție, zeci de mii de cluburi apărând de-a lungul coastelor, unele deschise și copiilor de la 12 ani în sus. Francezul Jacques Yves Cousteau contribuie enorm la această dezvoltare, popularizând scufundarea, atât profesională cât și de amatori, prin zecile de filme turnate pentru televiziune pe bordul navei Calypso.